独家专访|从跌宕起伏到尘埃落定,西安交大VEX赛队喜摘世锦赛技能挑战赛桂冠!

美国东部时间4月27日下午五点,肯塔基会展中心自由大厅(FreedomHall)内弥漫着兴奋与紧张的气息。经过三天的不停刷分,终于迎来了2018 VEX世锦赛技能挑战赛的决赛时刻。来自中国的7090A佛山盐步中学队XJTU1西安交通大学队分别夺得VEX EDR初中组和VEX U大学组的技能挑战赛世界冠军!

心情久久不能平静之余,小V迫不及待地要与大家分享西安交通大学1队惊心动魄的夺冠之路。现场到底发生了什么?跟随小V一探究竟!
本届世锦赛挑选预赛前三名晋级技能赛决赛。XJTU1携手XJTU4以第二名和第三名的身份晋级。XJTU1与第一名新西兰强队XD编程赛得分均为104分,操控赛相差6分。决赛只比操作赛,一战定胜负。所以,如何取胜对XJTU1队员们有非常大的挑战。

△VEX EDR初中组、VEX U大学组总分排名前三名获得决赛资格
XJTU1先于XD上场。比赛赛程过半,机器骤停!最后得分不佳。队友们以为无缘金牌,情绪十分低落。其料,峰回路转,裁判组判定机器骤停系外界原因,重赛一局!

XJTU1队员们抓住了这个难得的机会,调整心态,冷静发挥。但是,非常遗憾他们操控失误导致少放了一个活动底座进入得分区,重赛只获得了106分,队员们有些忐忑。最后结果如何,接下来就要看新西兰队如何发挥了。

轮到XD队出场了,他们的技能挑战赛最高得分是124分,排名世界第一。显然,他们的得分策略是不用冒险拼全力达到最高分,而是只要稳妥地拿到高于106的得分,就能获得冠军。没想到,在重压下,XD队居然也出现了技术失误,更巧合的是他们也拿到了和XJTU1相同的106分!
裁判组决定两队再加赛一局!不过这一次要求两支赛队同时在相邻场地比赛!这样任一赛队都无法根据另一赛队的得分调整竞赛策略。

△ XJTU1比赛现场
比赛号令发出,两支机器人在各自场地同时开足马力,摆开夺冠气势全力拿分!赛程接近尾声,两队得分不相上下。XJTU1队的机器人在最后的一个活动底座上,连续套放锥体,1个、2个、3个、4个、5个…不好!第5个掉落了!再来!5个、6个、7个。时间所剩无几了,必须马上把活动底座放入得分区。由于,场地上的塑料管障碍干扰,放入得分区的底座带着锥体来回摇晃。那一刻,场上的气氛仿佛凝固了,观众们都屏息凝神地注视着底座的结局。7个叠加的锥体随着底座上来回摇晃了整整三个来回才停下来!稳稳停妥在10分区!

△ XD比赛现场
同一时刻, XD队也遇到了相同的情况,套着5个锥体的底座在10分区里不停摇晃。可能是那么一点点的运气使然,XD队的锥体不幸倒掉并散落出了得分区。

 

最终XJTU1队得分118,XD队得分112。

 

XJTU1赢了!赢得惊心动魄!赢得实至名归,达到了自己的最佳水平!赛场上的所有人与中国队一起为之欢呼!西安交大的老师、同学们激动地涌入场地为他们的队友们披上了五星红旗!那一刻,赛场上的中国人又一次起身为同胞们喝彩!


独家访问


XJTU1-西安交通大学赛队的队长兼操作手张孔生
其实在世锦赛前大概一个月左右,我们得知有队伍手动达到了124分的高分,当时感觉这个成绩很不可思议,因为当时我们手动只能打到112。这使得我们不得不重新设计机器,所以我们就用倒推法,一起思考着假如要打124,该怎样打?
我们想到了一些方案,其中一个是去掉联赛机器的抬升机构,让锥体落到底座上。
打两次填装,一次五个,加上预装和停车,刚好124这确实是一个方法,但锥体自由下落的过程中存在很多不确定情况,而且铲子铲起底座的过程,机器底盘不能移动,不然底座容易滑落,再者就是如果有锥体挡在底座前面,就要花很多时间清除锥体。种种原因,我们放弃了这种设计,因为稳定性太差。
所以我们又设计了夹子结构,既可以夹底座,又可以夹锥体,一来不怕锥体挡路,而来夹住底座后不用担心底座会滑落,既提高了稳定性,又节约了时间。夹子的设计使我们能在45秒内完成104分。剩余的15秒我们如果捡地上的锥体,能捡5颗,但时间很极限了,也就114分。

上限还是不够高,这就促使我们把目光放在填装区,为此我们从底盘拆下两个电机,夹子上拆下一个电机,用三个电机做了一套打填装的机构。这样我们就能用8.5秒的时间打完7个预装的锥体。但这样一来,机器的底盘运动速度慢了,导致我们打完八个底座要用50秒的时间,剩余的时间出去对准,刚好打完一波填装,上限就提到了118。
然后我们就思考,能不能减少打底座的时间,再去打一波填装?
我们在出发去美国一个星期前想到了,我们在机器地盘上加了一段弧形抬升机构,依靠底盘的动力和底座与地面的摩擦力完成将底座推进十分区的动作,这样中场四个底座我们一去一会就打完了,夹一个扔进二十分区,同时底盘推进十分区一个底座,这样我们就省去打两个底座的时间,大概十秒,这样我们就又能打一波七个填装,机器的上限就是132,我们在实验室也打出来过这样的成绩。一般正常情况下打出128或者130,都是很正常的,于是我们信心满满地出发了,感觉冠军非我们莫属。

但到了美国我们被告知美国的规则是只能打一边的填装,这真是晴天霹雳,因为我们有14分必须放弃。于是我们手动不得不更改线路,我们连夜练习和修改,终于找到了另外一条线路,在同一边打两次预装,但必然会多花五秒钟的时间,经我们测试,在完全没有失误的情况下我们能打124分,同时放弃停车,总分相同的情况下,凭借比XD多一个锥体而获胜。
比赛的时候,我们很不情愿走之前想的这条线路,但是想着没办法,我们必须冲刺一下,因为我们不甘心当亚军。事实证明,我们还是太冒险了,我们在决赛场上果然没打出124的成绩,而且有重大失误,最终少放回去一个底座,填装打漏了好几颗,最终只打到了106,当时就感觉这下完了。

可是万万没想到XD也出现了失误,更巧合的是也是106,于是比赛强行拖入了加时赛,还要重赛一局,XD上限是124,我们是求稳打118,还是继续冲刺124?裁判在后面催促赶紧开赛,我们只能当即做决定。
当时我们队内确实有不同的意见,有人说不冲刺就没希望赢,也有人说冲刺成功概率小,不如就赌XD出现失误。或许是操作手的直觉,我当即决定求稳,打118这条线路我们太熟了,就是在我们出发前设计的路线上减少一波填装,事实上我们50秒就打完了。
但比赛还是很惊心动魄的,我在放最后一个套着七颗锥体的底座时,动作不够柔和,导致锥体在底座上来回摇晃,转了整整三圈才停下来,差点就倒了下来。我当时都快吓死了,不过幸好没有倒下来,最后底座带着七颗锥体稳稳的停在了十分区,我们提前十秒钟跑到了停车区。

当比赛终场声响起时,我才有时间向对面场地瞄一眼,看到了得分区有倒掉的锥体,然后我就听到了场下的欢呼声,我知道我们赢了!

当时我和队友紧紧地抱在了一起,XD再次失误,打出了112,我们本着求稳的想法,打出了118,分数虽然不是世界最高,但比我们的对手高,这就是博弈,我们赢了!

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